在增城拜谒忠孝祠和探访湛若水故居之后 王阳明完成了亲情和友情的“双重奔赴”

众海盗不听他的劝诫，于是王纲开始厉声斥骂。众海盗挟持二人而去，并且特意设坛，让王纲端坐坛上，每日一起行礼膜拜，请求他担任首领。王纲不为所动，每日斥骂不止，终被海盗所杀。王彦达看到父亲被杀，一边痛哭，一边大声斥骂，要求海盗将自己一并杀死以陪伴父亲。海盗们大怒，打算也杀死他，但海盗的头目说：“父忠而子孝，杀之不祥。”

海盗给王彦达东西吃，王彦达不肯吃。海盗为王彦达的孝心所感动，他们把王纲的遗骸装在一个羊皮袋里，交给王彦达，放他离去。王彦达背负着父亲的遗骸，回到家乡浙江，将父亲葬在禾山。洪武二十四年（1391），御史郭纯向朝廷详细报告了此事。朝廷决定在增城为王纲立庙，并起用王彦达。但王彦达痛心于父亲的忠死，遂自号“秘湖渔隐”，耕田养母，粗衣简食，终身不仕。王纲遇害之时，王彦达年仅十六岁。

一百三十七年之后，嘉靖七年（1528），恰逢王阳明总督两广，增城县学的师生希望将褒扬王纲父子忠孝之举的祠堂建于城门南边的天妃庙，增城知县朱道澜遂上报申请。对此，王阳明发《批增城县改立忠孝祠申》（《王文成公全书》卷十八），遂其所愿，天妃庙改立忠孝祠。此举不仅是为了祭祀先祖，亦是“表扬忠孝，树之风声，以兴起民俗”。《增城县志》记载：王阳明将张壹民著《王性常先生传》以正书篆额重刻于忠孝祠，并立“重刻广东参政王公传碑”，落款“嘉靖七年岁次戊子冬闰十月吉孝元孙、新建伯王守仁重刻”，碑背面为萧鸣凤《忠孝祠记》。

此番前去祠堂谒拜的王阳明无限感慨，他在当时所作祭文《祭六世祖广东参议性常府君文》（《王文成公全书》卷二十五）中写道：“恭惟我祖晦迹长遁，迫而出仕，务尽其忠，岂曰有身没之祀？父死于忠，子殚其孝，各安其心，白刃不见……及兹庙成，而末孙某适获来蒸，事若有不偶然者。”表达了他对因平定乱贼殉职的王纲及其子王彦达的故事感同身受、深切缅怀之意。

祭祀完先祖，王阳明还题下《谒忠孝祠诗》：”海上孤忠岁月深，旧遗荒落杳难寻。风声再树逢贤令，庙貌重新见古心。香火千年伤旅寄，丞尝两地隔商参。邻祠父老皆人厚，从此层城是故林。“王阳明将“层城”（增城）当作“故林”，增城父老同样对阳明报以极大尊重。又二十五年后，嘉靖三十二年（1553），已经88岁的湛若水倡议重修增江忠孝祠，由王阳明弟子、时任知县的盛君剑出资。

重修后，湛若水撰写《重修增江忠孝祠记》，将王阳明题诗刻写在碑石上，以供后人缅怀。明代增城人对该祠堂也颇为重视，有卢应徵的《谒忠孝祠次韵》、黎粤俊的《谒忠孝祠》两首关于增城忠孝祠的诗流传至今。拜谒忠孝祠后，王阳明继续游览了增城凤凰山上的崔菊坡遗迹，又拜访了增城新塘湛若水的故居。

王阳明与湛若水初识于弘治十八年（1505），阳明时任兵部武选清吏司主事，负责选拔武官的考试。当时的学者都沉溺于辞章记诵之学，不知身心修行之学为何物。于是王阳明开始讲学，希望籍此启迪众人心智，使他们树立圣人之志。但当时的很多学者因为沉溺记诵之学和口耳之学太深，反而批判王阳明是在提倡异端、为自己博取声名。

一代大儒、翰林院庶吉士湛若水站了出来，力挺王阳明。此时的王阳明三十四岁，湛若水四十岁，据说二人皆称赞对方“此等人物，未曾遇见”。和王阳明一样，湛若水也是痛感记诵辞章之学之弊，专心致力于身心体认之学，努力纠正朱子学追随者的弊端。因此二人一见如故，意气相投，共同发誓要为复兴圣学而努力。